خطاى داود علیه السلام

در قرآن كريم سخن از اشتباهات پيامبران به ميان رفته كه خدا آنها را آمرزيده است؛ مثلاً در سوره «ص» از داورى عجولانه داود (علیه السلام) ، سخن گفته شده است، آيا اين با عصمت پيامبران تناقض ندارد و يا اينكه عصمت آنها درجه اى داشته؟ لطفاً توضيح دهيد؟