اتهام قتل و زنا به حضرت داود علیه السلام

آیا واقعاً در منابع اسلامی نیز مانند کتاب مقدس یهودیان، حضرت داود(ع) به قتل انسانی بیگناه و زنای محصنه متهم شده است؟!
خطاى داود علیه السلام

در قرآن كريم سخن از اشتباهات پيامبران به ميان رفته كه خدا آنها را آمرزيده است؛ مثلاً در سوره «ص» از داورى عجولانه داود (علیه السلام) ، سخن گفته شده است، آيا اين با عصمت پيامبران تناقض ندارد و يا اينكه عصمت آنها درجه اى داشته؟ لطفاً توضيح دهيد؟