استغفار معصومان عليهم السلام

راز استغفار پيامبر اكرم صلى الله عليه و آله و ائمه معصومين عليهم السلام چيست؟ اين مسأله چگونه با عصمت آنان سازگار است؟ به عبارت ديگر با اينكه پيامبران و ائمه عليهم السلام معصوم بودند و مرتكب گناه نشدند، پس چرا در دعاهايشان از فزونى گناه استغفار مى كردند؟